在1860年前后，足球运动即在比利时兴起，1895年9月1日比利时足球协会联盟成立，在1895-1896年赛季里，举办了首届联赛，有10个队参加，冠军队是FC列日队。
由于比利时足球运动起源很早，在1902年至1904年的5月期间，法国足协秘书长罗伯特格林、荷兰足协权威人士希斯曼和比利时足协秘书长路易斯米林格豪斯一起进行多次磋商，于1904年5月21日正式成立了国际足联，比利时是最早的缔约国之一。
1920年在比利时安特卫普举行的第七届奥运会上，作为东道主的比利时队在14支足球队中脱颖而出，决赛中以2比0击败捷克斯洛伐克队取得了冠军，这是比利时足球史上第一个世界冠军。
1972在比利时举行的第四届欧洲杯赛上，东道主发挥出了天时、地利、人和的优势，跻身四强。1980年在意大利举行的第六届欧洲杯赛上，比利时队大出风头，仅因一球小负西德队屈居亚军。
1982年第十二届世界杯赛预选赛中比利时队与荷兰、法国、爱尔兰队分在一起，球队以小组第一的身份跻身八强。在1986年世界杯中球队在半决赛中不敌阿根廷队，季军争夺战中不敌欧洲冠军法国队，获第四名。
1990和1994两届世界杯，比利时虽然都小组出线，不过分别在16强负于英格兰和德国，都未能更进一步。1998年世界杯，与荷兰、墨西哥和韩国一组的比利时，三战皆平，仅获得小组第三，无奈出局。
2002年世界杯，比利时没有重蹈四年前的覆辙，小组赛阶段凭借最后一场对俄罗斯的胜利，成功挤掉对手晋级淘汰赛。16强战，比利时迎来了实力超强的巴西。比利时非常顽强，巴西直到67分钟，才有里瓦尔多远射破门打破僵局，最终比利时0-2败下阵来。
此后比利时进入低迷期，直到2014年才又杀进世界杯的决赛圈。小组赛阶段，比利时三战全胜豪取小组第一。十六强赛，比利时通过加时2-1战胜美国，晋级八强。虽然八强赛球队0-1小负阿根廷出局，不过比利时已经取得了自从1986年之后世界杯的最佳战绩。
2018年将是比利时第13次参加世界杯决赛阶段的比赛。
